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Forums IT => Archivio => Topic started by: dkunosic on January 24, 2003, 06:24:18 AM

Title: Ho bisogno di aiuto con momento d'inerzia
Post by: dkunosic on January 24, 2003, 06:24:18 AM
Spero che qualcuno mi può aiutare con questo problema.Non so come calcolare momet di inerzia totale per due-link planar braccio con i seguenti dati:

a1 = a2 = 0.8m
L1 = L2 = 0,5
mpunti ML1 = ML2 = 20kg
Il1 = IL2 = 10kgm2 (momento di inerzia rispetto ai centri di massa dei due link)
Ra1 = Ra2 = 20 Ω
IM1 = Im2 = 0.04kgm2 (momento di inerzia rispetto agli assi delle due rotori)
kv1 = KV2 = 2Vs/rad
KT1 = KT2 = 3Nm / A
FM1 = FM2 = 0.01Nms/rad

KTP = 1
KTP ktv = = 0,4
ζ = 0.6
ωn = 7rad / s.

Ho bisogno di questo al fine di rendere comparasion fra vari sistemi di controllo in matlab.

Grazie.

Title: Re: Ho bisogno di aiuto con momento d'inerzia
Post by: Tohu on January 24, 2003, 06:24:18 AM
h ** p: / / scienceworld.wolfram.com / fisica / MomentofInertia.html
h ** p: / / www.physics.uoguelph.ca / tutorial / coppia / Q.torque.inertia.html
h ** p: / / en.wikipedia.org / wiki / Moment_of_inertia

questi collegamenti dare a tutti voi che necessitano di informazioni.Io non capisco quello che hai da fare.Momento d'inerzia è un parametro, molto simile a l'energia cinetica,
in  realtà si tratta di un collegamento diretto con questa energia.Ogni dettaglio ha un momento di inerzia tre, uno per ciascuno degli assi X, Y, Z.Nel vostro caso, per voi sarà interesse momento d'inerzia verso l'asse di rotazione.
Se vedi secondo link potete trovare una formula per il calcolo per un solido di rotazione dettaglio.
Dopo questo si può calcolare l'energia negozio al dettaglio con una velocità di rotazione x, o la coppia di accelerare il dettaglio con accelerazione a.

Title: Re: Ho bisogno di aiuto con momento d'inerzia
Post by: sstoilov on January 24, 2003, 06:24:18 AM
Vedi il libro
di  Ben Sandler: "Robotica - Pensare i meccanismi di macchine automatizzate" - pagina 318 (e dintorni), è spiegato come calcolare la dinamica di robot / manipolatori SCARA come tipo di armi, che credo sia esattamente ciò di cui hai bisogno
PS Link per il download il libro si può trovare da qualche parte qui in questo forum

Title: Ho bisogno di aiuto con momento d'inerzia
Post by: hanglb on January 24, 2003, 06:24:18 AM
È possibile cercare teorico mechanics.There sono alcune tabelle circa momento.
Inoltre, se la forma non è regolare, è possibile cercare il metodo degli elementi finiti per risolverlo.

Title: Re: Ho bisogno di aiuto con momento d'inerzia
Post by: VVV on January 24, 2003, 06:24:18 AM
Io non sono un esperto, e non so nemmeno se il tuo problema può essere ridotto ad esempio il mio, ma ecco i miei due centesimi:

Applica il teorema di assi paralleli:
Il momento d'inerzia intorno a un asse è uguale al momento di inerzia rispetto alla asse parallelo attraverso il centro di massa, più la massa del corpo volte il quadrato della distanza perpendicolare tra gli assi.

Supponiamo che i collegamenti siano come nella figura e vogliamo calcolare il momento d'inerzia totale rispetto ad un asse perpendicolare alla carta,
passando  per il punto A. Non so che cosa A1 e A2 sono e mi accingo ad assumere che L1 e L2 sono le lunghezze di legame, da cuscinetto a cuscinetto (punti A, B, C).

Per il primo collegamento, il momento d'inerzia è quindi:

Ilink1A = Il1 punti ML1 * (L1 / 2) ^ 2 = 10 20 * 0,25 ^ 2 * m2 = 11.25kg

Per il secondo link, il massimo momento di inerzia si verifica quando il braccio è dritto (di nuovo per quanto riguarda l'asse attraverso A, perpendicolare alla carta)

Ilink2A = IL2 ML2 * (L1 L2 / 2) ^ 2 = 10 20 * (0,5 0,25) ^ 2 * m2 = 21.25kg

Questo è il massimo, con il braccio completamente esteso.Per valori intermedi, è necessario per calcolare l'effettiva distanza dal centro di massa di collegamento al punto 2 A, in funzione del l'angolo tra i due collegamenti.

Witt che ha detto, il totale massimo momento di inerzia rispetto
all'asse  attraverso un punto e perpendicolare al piano della carta è la seguente:

Itotal = Ilink1A Ilink2A = 32.5kg * m2

Spero che questo aiuta.In caso contrario, forse è possibile inviare un disegno,
in  quanto non sono a conoscenza di queste notazioni, ho più o meno indovinato loro.

Saluti,
VVV
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Title: Re: Ho bisogno di aiuto con momento d'inerzia
Post by: neonato on January 24, 2003, 06:24:18 AM
check-out in ogni collegio livello physix (Dynamix) libro e risolverlo.Qualcuno ha pubblicato un libro physix qui in precedenza.

Title: Re: Ho bisogno di aiuto con momento d'inerzia
Post by: rag_perfect on January 24, 2003, 06:24:18 AM
solo controllare il link:
www.modernphysics.com

Title: Re: Ho bisogno di aiuto con momento d'inerzia
Post by: dkunosic on January 24, 2003, 06:24:18 AM
Salve,Ho trovato la soluzione per questo problema.Grazie mille.Saluti.

Title: Re:Ho bisogno di aiuto con dinamica e momento d'inerzia
Post by: ROBOTIC-HAND on May 22, 2013, 04:06:28 PM
Salve, sto svolgendo un progetto di robotica che prevede l'implementazione in matlab della dinamica di un manipolatore a 7 gradi di libertà( il manipolatore in questione è una salamandra robotica).
I parametri che ho a disposizione sono:
1: lunghezza link 7cm
2: massa motore 15g

mi serve la massa di inerzia del motore e del link .....dove li prendo??


ps:se qualcuno ha già qualcosa in matlab per la dinamica di un robot, per prendere spunto, mi fa un grandissimo piacere....

GRAZIE